中职《工业机器人工作站系统集成技术》（电工版·2017）任务 1.4 步进升降机构的组装、接线与调试 同步课件(共23张PPT)

(课件网) 步进升降机构的组装、接线与调试 学习任务4 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护 目 录 01 学习目标 02 任务描述 03 任务准备 04 任务实施 05 任务评价 06 技能拓展 【能力目标】 3 能够进行步进电机、步进驱动器与PLC端子的接线 2 能够根据步进升降机构的接线图对步进升降机构进行组装 1 能理解步进电机的工作原理 6 能自觉遵守6S管理要求 5 能正确表达和交流 4 能够进行步进升降机构的调试 【任务描述】 描述 有一分拣装配单元，需要对步进升降机构进行组装、接线及调试。电工班接受此任务，要求在规定期限完成，并交有关人员验收。步进电机、步进驱动器和PLC端子进行组装、接线及调试，使之能够正常运转。 原理 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。 可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 【任务准备】 1.步进电机原理介绍 2. 2M420步进驱动器介绍 (1)典型接线图 2M420步进驱动器典型接线如图4-3-1所示，接线端子图如图4-3-2所示： 图4-3-1 驱动器典型接线图 图4-3-2 接线端子图 【任务准备】 2. 2M420步进驱动器介绍 (2)2M420驱动器规格参数 2M420步进驱动器规格参数如表4-3-1所示： 表4-3-1 2M420步进驱动器规格参数 供电电压 直流24V — 40V 输出相电流 0.3A — 2.5A 控制信号输入电流 6 — 20mA 冷却方式 自然风冷 使用环境要求 避免有大量金属粉尘、油雾或腐蚀性气体 使用环境温度 -10℃ — +45℃ 使用环境湿度 85 % 非冷凝 重量 0.4Kg 【任务准备】 3.步进电机、步进驱动器与PLC接线图 接线图如图4-3-3所示： 图4-3-3 接线图 【任务准备】 4. 接口板端子分配表 （1）挂板接口板CN31端子分配表 如表4-3-2所示：表4-3-2 挂板接口板CN31端子分配表 接口板CN271地址 线号 功能描述 备注 01 X04 步进上限位 02 X05 步进下限位 03 X06 步进原点 04 X07 物料到位检测 05 X10 皮带前端检测 06 X11 皮带末端检测 07 X12 外形检测传感器A 08 X13 外形检测传感器B 09 X14 升降气缸缩回限位 10 X15 升降气缸伸出限位 11 X16 预留 12 X17 预留 13 X20 预留 20 Y00 步进脉动信号 21 Y01 预留 22 Y02 步进方向信号 23 Y03 预留 24 Y10 皮带正转继电器 25 Y11 皮带反转继电器 26 Y12 升降气缸电磁阀 27 Y13 预留 28 Y14 预留 29 Y15 预留 A PS6+ 继电器常开触点 B PS6- 直流24V负 C PS62+ 继电器常开触点 D PS63+ 继电器常开常闭触点共公端 E X00 启动按钮 F X01 停止按钮 G X02 复位按钮 H X03 联机信号 I Y04 启动指示灯 J Y05 停止指示灯 K Y06 复位指示灯 L PS69+ 直流24V正 【任务准备】 4. 接口板端子分配表 （2）桌面接口板CN32端子分配表如表 4-3-3所示： 接口板CN32地址 线号 功能描述 备注 1 步进上限位 步进上限位微动开关常闭端 2 步进下限位 步进下限位微动开关常闭端 3 步进原点 步进原点传感器信号线 4 物料到位检测 物料到位检测传感器信号线 5 皮带前端检测 皮带前端检测传感器信号线 6 皮带末端检测 皮带末端检测传感器信号线 7 外形检测传感器A 外形检测传感器A信号线 8 外形检测传感器B 外形检测传感器B信号线 9 升降气缸缩回限位 升降气缸缩回限位磁性开关+端 10 升降报缸伸出限位 升降气缸伸出限位磁性开关+端 20 步进脉冲 步进脉冲信号线 21 步进方向 ... ...