中职《工业机器人工作站系统集成技术》（电工版·2017）任务 1.6 机器人单元的程序设计与调试 同步课件(共23张PPT)

(课件网) 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护 学习目标 A 任务描述 B 任务准备 C 【目 录】 任务实施 D 任务评价 E 技能拓展 F 1.能运用PLC的功能应用指令设计机器人单元的程序； 2.能运用汇川PLC控制机器人运行； 3.能在规定的时间内完成机器人单元控制程序的设计和调试，并能解决运行过程中出现的常见问题； 4.能正确表达和交流； 5.能自觉遵守6S管理要求。 【学习目标】 【任务描述】 有一台机器人单元如图6-2-1所示，现需要设计PLC程序并调试。电工班接受此任务，要求在规定期限完成程序设计、调试，并交有关人员验收。 图6-2-1 机器人单元 图6-2-2 机器人单元按钮操作面板 只考虑分拣装配单元作为独立设备运行时的情况，本单元的按钮模块（图6-2-2）上选择“单机”。现机器人单元控制器中有一段机器人上夹具的程序，要我们设计PLC程序实现机器人运行，具体控制要求为：设备上电和气源接通后，急停按钮没有按下。按下启动按钮，机器人根据机器人控制器的程序回到原点位置，机器人回到原点位置后停止运行。 具体的控制要求为: 【任务描述】 【任务准备】 1．传送指令 （1）传送（MOV）：指令代码FNC12，助记符MOV，MOV（P） （2）功能：把源操作数内的数据传送到指定的目标操作数内，即S→D （3）操作格式： 操作数： S：K，H，KnX，KnY，KnM，KnS，T，C，D，V，Z D：KnY，KnM，KnS，T，C，D，V，Z 1）可以进行连续，脉冲，16位，32位操作 2）传送操作的数据具有记忆功能。 当X1=“1”时，将K100→D10， 当X1=“0”时，D10=100保持。 例：试读图6-3-1，当按X0，则Y0、Y1、Y2、Y3，哪个有输出 （4）说明： 图6-3-1 传送指令MOV应用示意图 由图可见，当按X0，则将K3传送到K1M0，则M0、M1为ON，故Y0、Y1得电。若要Y0、Y1失电时，按X1，使M0～M3成批复位。 【任务准备】 （1）指令代码FNC10，指令助记符： CMP，CMP（P）。 （2）功能：比较两个源操作数的大小，将比较结果送到目标操作数中。 （3）操作格式： 2．比较指令（CMP） 操作数： S1，S2：K，H，KnX，KnY，KnM，KnS，T，C，D，V，Z D：Y，M，S（位元件，3个连续的位元件） 【任务准备】 1）比较的两个源操作数一般所有类型都可以，但输出结果只能是Y，M，S三种类型元件。 2）将比较结果送至目标元件中，位元件，且3个连续位元件来表示两个源操作数三种关系。大于、小于、等于（只能三取一）。 3）比较操作可以是连续、脉冲与16位、32位操作的不同组合。 4）比较操作不改变两个源操作数的内容。 5） 比较操作完成后的比较结果具有记忆功能。即没有新的比较操作，保持比较结果。 例 ： （4）说明： 图6-3-2 例子程序段 【任务准备】 标题 当X0=“0”，不做CMP操作（连续操作———X0接通才做，脉冲操作———X0接通时上升沿（只做一个扫描周期） 当X0=“1”，若S1>S2，(K10>C10)，Y0=“1”，Y1=“0”，Y2=“0”。 若S1=S2，(K10=C10)，Y0=“0”，Y1=“1”，Y2=“0”。 若S1