中职《工业机器人技术基础》（电工版·2017）同步课件(共27张PPT)：2.2工业机器人绘图单元的编程与操作

(课件网) 职业教育工业机器人应用与维护专业规划教材 工业机器人技术基础 目录 01 02 03 04 工业机器人基础知识 成果及问题 工作完成情况 明年工作计划 2 工业机器人示教编程 模块2 CONTENT 知识目标 1．掌握运动控制程序的新建、编辑、加载方法。 2．掌握工业机器人关节位置数据形式、意义及记录方法。 3．掌握工业机器人绘图单元的程序编写。 能力目标 1．能够新建、编辑和加载程序。 2．能够完成绘图单元及绘图笔夹具的安装。 3．能够完成绘图单元机器人程序编写。 任务2 工业机器人绘图单元的编程与操作 工业机器人示教编程 工作任务 如图2-2-1所示，为工业机器人绘图单元工作站，其绘图单元结构示意图如图2-2-2所示。本任务采用示教编程方法，操作机器人描绘绘图模块中A4纸的运动轨迹。 具体控制要求如下所述。 （1）调出绘图单元主程序main。左手持机器人示教器，右手单击示教器界面左上角的来打开ABB菜单栏；单击“程序编辑器”，进入程序编辑界面；单击“调试”按钮，弹出调试界面；单击“PP移至例行程序”，进入例行程序选择界面；选择例行程序“main”，然后单击“确定”按钮，进入程序编辑界面。 （2）手动运行绘图单元程序。手压示教器的使能器按钮，单击示教器，运行绘图单元程序，机器人依次完成绘画等边三角形、方形、圆形和五角星的轨迹运动，最后机器人回到ht_home界面，并停止运动。 工业机器人示教编程 模块2 任务2 工业机器人绘图单元的编程与操作 工业机器人示教编程 模块2 任务2 工业机器人绘图单元的编程与操作 一、工业机器人绘图单元工作站 工业机器人绘图单元工作站是为了进行机器人轨迹数据示教编程而建立的，其主要由机器人本体、机器人控制器、绘图模块、A4纸（已绘等边三角形、方形、圆、五角星）、绘图笔夹具、操作控制柜、模块承载平台、透明安全护栏、光幕安全门、零件箱和工具墙、编程电脑桌等组成，如图2-2-3所示。 本工作站主要学习使用示教器编写机器人程序，并且手动调试和自动运行机器人程序。 工业机器人示教编程 模块2 任务2 工业机器人绘图单元的编程与操作 二、机器人程序的基本认识 机器人程序是为了使机器人完成某种任务而设置的动作顺序描述。 在示教操作中，产生的示教数据（如轨迹数据、作业条件、作业顺序等）和机器人指令都将保存在程序中，当机器人自动运行时，将执行程序再现所记忆的动作。 工业机器人示教编程 模块2 任务2 工业机器人绘图单元的编程与操作 二、机器人程序的基本认识 常见的程序编程方法有示教编程和离线编程两种。 示教编程方法是由操作人员引导，控制机器人运动，记录机器人作业的程序点，并插入所需的机器人命令来完成程序的编写。 离线编程方法是操作人员不对实际作业的机器人直接进行示教，而是在离线编程系统中进行编程或在模拟环境中进行仿真，生成示教数据，通过PC间接对机器人进行示教。示教编程方法包括示教、程序编辑和轨迹再现，可以通过示教器示教再现，由于示教方式使用性强，操作简便，因此大部分机器人都常用这种方法。 工业机器人示教编程 模块2 任务2 工业机器人绘图单元的编程与操作 二、机器人程序的基本认识 程序的基本信息包括程序名、程序注释、子类型、组标志、写保护、程序指令和程序结束标志，如表2-2-1所示。 工业机器人示教编程 模块2 任务2 工业机器人绘图单元的编程与操作 三、常用运动指令 1．线性运动指令（MoveL） 线性运动指令也称直线运动指令。 工具的TCP按照设定的姿态从起点匀速移动到目标位置点，TCP运动路径是三维空间中p1点到p2点的直线运动，如图2-2-4所示。直线运动的起始点是前一运动指令的示教点，结束点是当前指令的示教点。 工业机器人示教编 ... ...