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课件网) 机器人轮胎码垛入仓的程序设计与调试 学习任务8 工业机器人在码垛生产线中的应用与维护 【目 录】 1、学习目标 3、任务准备 5、任务评价 2、任务描述 4、任务实施 6、技能拓展 【学习目标】 1. 能够使用三菱RT ToolBox2编程软件进行编程； 4. 能够理解三菱六轴工业机器人在实际应用中的使用与技巧； 2. 能够进行三菱六轴工业机器人复杂程序编写； 5. 能完成轮胎码垛入仓程序的编写与调试； 3. 能够正确使用三菱六轴工业机器人示教器进行多点示教； 6. 能正确表达和交流； 7. 能自觉遵守6S管理要求 有一立体轮胎码垛仓库及一台三菱6轴机器人，由机器人实施轮胎码垛入仓,现需要编写机器人程序并示教。电工班接受此任务，要求在规定期限完成程序设计、调试，并交有关人员验收。编写工业机器人轮胎码垛入仓程序并示教各点,使机器人按要求运行。 AMET 【任务描述】 其中左边1*3仓库（PLT1）共3个仓位，由下至上分别记为PLT1.1、PLT1.2、PLT1.3；左边2*3仓库（PLT2）共6个仓位，以先由下至上，再从右向左的原则记为PLT2.1—PLT2.6；右边1*3仓库（PLT3）共3个仓位，由下至上分别记为PLT3.1、PLT3.2、PLT3.3；右边2*3仓库（PLT4，PLT2背面）共6个仓位，以先由下至上，再从右向左的原则记为PLT4.1—PLT4.6。 【任务准备】 理论知识准备 1.立体码垛单元轮胎仓库 立体码垛单元轮胎仓库分布图，如图8-3-1所示: 图8-3-1 立体码垛单元轮胎仓库分布图 理论知识准备 2.左边1*3仓库（PLT1）入仓 机器人进行车胎作业左边1*3仓库（PLT1）入仓时，点的位置如图8-3-2所示： 图8-3-2 左边1*3仓库（PLT1）入仓位置 【任务准备】 理论知识准备 3.左边2*3仓库（PLT2）入仓 机器人进行车胎作业左边2*3仓库（PLT2）入仓时，点的位置如图8-3-3所示： 图8-3-3 左边2*3仓库（PLT2）入仓位置 【任务准备】 理论知识准备 4.右边1*3仓库（PLT3）入仓 机器人进行车胎作业左边2*3仓库（PLT2）入仓时，点的位置如图8-3-3所示： 图8-3-4 右边1*3仓库（PLT3）入仓位置 【任务准备】 理论知识准备 5.右边2*3仓库（PLT4）入仓 机器人进行车胎作业右边2*3仓库（PLT4）入仓时，点的位置如图8-3-5所示： 图8-3-5 右边2*3仓库（PLT4）入仓位置 【任务准备】 1.制定工作计划 掌握好理论知识，完成任务要求；小组共同分析、讨论决策出最优实施步骤方案；再由组长进行任务分工，完成机器人程序的编写。 表8-4-1 工作计划表 序号 实施过程内容 备注 第一步 工具和材料准备 第二步 机器人程序的编写 第三步 机器人各点的示教 第四步 程序调试与运行 【任务实施】 2.准备工具 为完成工作任务，每个工作小组需要向工作站内仓库工作人员提供借用工具清单。 表8-4-2 工具借用清单 序号 名称 型号 数量 借出时间 学生签名 归还时间 学生签名 备注 【任务实施】 3.准备材料 为完成工作任务，每个工作小组需要向工作站内仓库工作人员提供领用材料清单。 表8-4-3 材料借用清单 序号 名称 型号 数量 借出时间 学生签名 归还时间 学生签名 备注 【任务实施】 4.机器人程序编写 请按照以下步骤编写机器人程序,并将本小组所编写程序记录下来： (1)按照图8-3-2所示编写左边1*3仓库（PLT1）入仓程序： 【任务实施】 4.机器人程序编写 (2)按照图8-3-3所示编写左边2*3仓库（PLT2）入仓程序： 【任务实施】 4.机器人程序编写 (3)按照图8-3-4所示编写右边1*3仓库（PLT3）入仓程序： 【任务实施】 4.机器人程序编写 (4)按照图8-3-5所示编写右边2*3仓库（PLT4）入仓程序： 【任务实施】 5.机器人程序示教 示教程序中所涉及的点，并运行程序，观察机器人运动情况。 表8-4-1 机器人测试示教调试记录表 设备名称 日期 设备型号 示教人 ... ...
