学习任务 9 汽车窗框架预涂胶程序设计与调试 工业机器人在涂胶生产线中的应用与维护 学习目标 1 任务描述 2 任务准备 3 任务实施 4 任务总结与评价 5 目 录 CONTENTS 进一步提高机器人程序的编写速度 1 熟练掌握示教器的使用，能快速地对各点进行示教 2 掌握汽车窗框架预涂胶机器人的程序设计 3 锻炼团队合作精神，共同设计出机器人程序，并验证程序功能，调整、优化程序 4 【学习目标】 一台多功能涂胶机构，由六轴机器人控制，选用三菱 RV-2SD 六轴机器人及 H2u-2416MT 可 编程控制器；为使汽车窗玻璃安装更稳固，必须对汽车前后挡风玻璃及天窗的框架进行预涂胶， 要求涂胶要均匀、无渗漏；完成后自动复位，为下一步的更换吸盘夹具作准备。 要求： 1、按下启动按钮，系统上电； 2、按下开始按钮，系统自动运行，先拾取涂胶枪夹具，预涂前挡风玻璃框，其次天窗框、 再其次后挡风玻璃框，最后回到原点。机器人控制盘动作速度不能过快（≦40%）； 3、 按停止键，机器人动作停止； 4、 按复位键，自动复位到原点； 5、电气自动化班级接受此任务，要求在 2 天（12 学时）内完成该项任务，并交指导老师 验收。 【任务描述】 一、知识和技能准备 1、车窗框架预涂胶线路分析，如图 5-3-1 所示 图5-3-1 【任务准备】 一、知识和技能准备 2、所需示教点 表 5-3-1 需示教点 【任务准备】 二、制订工作计划 1、小组讨论，制订最优实施步骤的方案 2、进行小组人员分工 表 5-3-2 方案表 表 5-3-3 分工明细表 【任务准备】 二、制订工作计划 3、工具和材料的准备 （1）为完成工作任务，每个工作小组需要向工作站内仓库工作人员提供借用工具清单 表 5-3-4 工具借用清单 【任务准备】 二、制订工作计划 3、工具和材料的准备 （2）为完成工作任务，每个工作小组需要向工作站内仓库工作人员提供领用材料清单 表 5-3-5 材料借用清单 【任务准备】 一、设计流程图 根据前面的任务描述，画出机器人控制程序流程图。 【任务准备】 二、设计PLC程序、机器人控制程序 根据前面任务描述，编写出 PLC 和机器人控制程序，并下载到本体。 机器人程序参考： '--输入点-- Def Io in0=Bit,0 '程序停止 Def Io in1=Bit,1 '伺服OFF Def Io in2=Bit,2 '异常复位 Def Io in3=Bit,3 '程序RUN Def Io in4=Bit,4 '操作权申请 Def Io in5=Bit,5 '程序复位 Def Io in6=Bit,6 '回原点 Def Io in7=Bit,7 ' Def Io in8=Bit,8 '车位准备就绪信号 Def Io in9=Bit,9 '车窗仓位准备就绪信号 Def Io in10=Bit,10 '夹具1仓位信号 Def Io in11=Bit,11 '夹具2仓位信号 Def Io in12=Bit,12 '伺服ON Def Io in13=Bit,13 '开始运动 Def Io in14=Bit,14 '预留 Def Io in15=Bit,15 'PLC复位信号 '--输出点-- 【任务实施】 二、设计PLC程序、机器人控制程序 根据前面任务描述，编写出 PLC 和机器人控制程序，并下载到本体。 机器人程序参考： Def Io out0=Bit,0 '程序RUN Def Io out1=Bit,1 '伺服ON Def Io out2=Bit,2 '异常报警 Def Io out3=Bit,3 '操作权有效 Def Io out4=Bit,4 '程序STOP Def Io out5=Bit,5 '回到原点 Def Io out6=Bit,6 '搬运中 Def Io out7=Bit,7 '机器人预涂胶完成信号 Def Io out8=Bit,8 '涂胶中信号 Def Io out9=Bit,9 '机器人装配完成信号 Def Io out10=Bit,10 '车体全部涂装完成信号（换车体信号） Def Io out11=Bit,11 '电磁阀1 Def Io out12=Bit,12 '电磁阀2 Def Io out13=Bit,13 '电磁阀3 Def Io out14=Bit,14 '车窗搬空信号(换车窗信号) Def Io out15=Bit,15 ' '--命名-- 【任务实施】 二、设计PLC程序、机器人控制程序 根据前面任务描述，编写出 PLC 和机器人控制程序，并下载到本体。 机器人程序参考： Def Jnt jSafe '自定义原点 p200=(+0.00,+0.00,+3 ... ...
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