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课件网) 职业教育工业机器人应用与维护专业规划教材 工业机器人技术基础 目录 01 02 03 04 工业机器人基础知识 成果及问题 工作完成情况 明年工作计划 2 工业机器人示教编程 模块2 CONTENT 知识目标 1．掌握工业机器人示教的主要内容。 2．熟悉工业机器人在线示教的特点与操作流程。 3．掌握工业机器人示教—再现工作原理。 能力目标 能够进行工业机器人简单作业在线示教与再现。 任务1 认识工业机器人 工业机器人示教编程 工作任务 工业机器人编程方式主要经历3个阶段，即示教再现编程阶段、离线编程阶段和自主编程阶段。目前生产中应用的机器人系统大多处于示教再现编程阶段。 本任务的内容是通过学习，掌握工业机器人示教编程的特点及示教再现编程的主要内容、示教再现编程的具体方法和步骤，并通过工业机器人简单作业在线示教与再现，掌握机器人示教再现的操作方法。 工业机器人示教编程 模块2 一、工业机器人示教的主要内容 使用机器人代替工人进行自动化作业，必须预先赋予机器人完成作业所需的信息，即运动轨迹、作业条件和作业顺序。 1．运动轨迹 运动轨迹是机器人为完成某一作业，工具中心点（TCP）所经过的路径，它是机器人示教的重点。从运动方式上看，工业机器人具有点到点（PTP）运动和连续路径（CP）运动两种形式；按运动路径种类区分，工业机器人具有直线和圆弧两种动作类型，其他任何复杂的运动轨迹都可由它们组合而成。 任务1 初识工业机器人的作业示教 工业机器人示教编程 模块2 一、工业机器人示教的主要内容 1．运动轨迹 示教时，不可能将作业运动轨迹上所有的点都示教一遍，一是费时，二是占用大量的存储空间。 实际上，对于有规律的轨迹，原则上仅需示教几个程序点（也称示教点，按示教先后顺序存储的位置点）。 任务1 初识工业机器人的作业示教 工业机器人示教编程 模块2 一、工业机器人示教的主要内容 1．运动轨迹 例如，直线轨迹示教2个程序点（直线起始点和直线结束点）；圆弧轨迹示教3个程序点（圆弧起点、圆弧中间点和圆弧结束点）。在具体操作过程中，通常采用PTP方式示教各段运动轨迹的端点，而端点之间的CP运动由机器人控制系统的路径规划模块经插补运算而产生。 例如，当再现如图2-1-1所示的运动轨迹时，机器人按照程序点1输入的插补方式和再现速度移动到程序点1的位置。然后，在程序点1和2之间，按照程序点2输入插补方式和再现速度移动。同样，在程序点2和3之间，按照程序点3输入插补方式和再现速度移动。以此类推，当机器人到达程序点3的位置后，按照程序点4输入的插补方式和再现速度移向程序点4的位置。 任务1 初识工业机器人的作业示教 工业机器人示教编程 模块2 一、工业机器人示教的主要内容 1．运动轨迹 【提示】1．插补方式：机器人再现时，决定程序点之间采取何种轨迹移动。 2．再现速度：机器人再现时，程序点间的移动速度。 任务1 初识工业机器人的作业示教 工业机器人示教编程 模块2 一、工业机器人示教的主要内容 1．运动轨迹 由此可见，机器人运动轨迹的示教主要是确认程序点的属性。一般来说，每个程序点主要包括如下4部分信息。 （1）位置坐标 描述机器人TCP的6个自由度（3个平动自由度和3个转动自由度）。 （2）插补方式 机器人再现时，从前一程序点移动到当前程序点的动作类型。表2-1-1是工业机器人的常见插补方式。 （3）再现速度 机器人再现时，从前一程序点移动到当前程序点的速度。 任务1 初识工业机器人的作业示教 工业机器人示教编程 模块2 一、工业机器人示教的主要内容 1．运动轨迹 （4）空走点/作业点 机器人再现时，空走点/作业点决定从当前程序点移动到下一程序点是否实施作业。 作业点则指从当前程 ... ...
