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课件网) 任务 １ 初识工业机器人的作业示教 01 任务 ２ 工业机器人运动轨迹的编程与操作 02 知识目标 １. 掌握工业机器人示教的主要内容。 ２. 熟悉工业机器人在线示教的特点与操作流程。 ３. 掌握工业机器人示教—再现工作原理。 能力目标 能进行工业机器人简单作业在线示教与再现。 学习目标 工业机器人编程方式主要经历了 3 个阶段，即示教再现编程阶段、离线编程阶段和自主编程阶段。 本任务的内容是运用四点法完成工具中心点的设定。 工作任务 一、工业机器人示教的主要内容 基本工作原理是示教—再现。“ 示教” 也称导引。“ 再现” 则是通过存储内容的回放。使用机器人代替工人进行自动化作业，必须预先赋予机器人完成作业所需的信息，即运动轨迹、作业条件和作业顺序。 相关知识 １. 运动轨迹 运动轨迹是机器人为完成某一作业，工具中心点 ( TCP ) 所掠过的路径，它是机器人示教的重点。 例如，当再现如图所示的运动轨迹时。 机器人运动轨迹 每个程序点主要包括以下 4 部分信息。 (１) 位置坐标 (２) 插补方式 (３) 再现速度 (４) 空走点 / 作业点 ２. 作业条件 作业条件的输入方法有 3 种。 (１) 使用作业条件文件 引弧条件文件、熄弧条件文件和焊接辅助条件文件。 (２) 在作业命令的附加项中直接设定 由图可知，程序语句一般由行标号、命令及附加项几部分组成。 (３) 手动设定 程序语句的主要构成要素 ①—行标号 ②—命令 ③—附加项 ３. 作业顺序 (１) 作业对象的工艺顺序 (２) 机器人与周边辅助设备的动作顺序 二、工业机器人的简单示教与再现 表给出了工业机器人行业常用品牌机器人的移动命令。 工业机器人行业常用品牌机器人的移动命令 １. 在线示教及其特点 在线示教是由操作人员手持示教器导引，控制机器人运动，记录机器人作业的程序点并插入所需的机器人命令来完成程序的编制，如图所示。 采用在线示教的方式可完成那些应用于大批量生产、工作任务简单且不变化的机器人作业任务的编制。 工业机器人的在线示教 ２. 在线示教的基本步骤 如图所示。从图中可看成，此程序由编号为 1 ~ 6 的 6 个程序点组成，每个程序点的用途说明见表。具体作业编程可参照图所示的机器人在线示教的基本流程。 机器人运动轨迹 程序点用途说明 机器人在线示教的基本流程 (１) 示教前的准备 (２) 新建作业程序 (３) 运动轨迹示教 具体示教方法参见表。 运动轨迹示教方法 运动轨迹示教方法 (４) 设定作业条件 焊接作业条件的输入主要涉及以下 3 个方面: (５) 检查试运行 １) 单步运转。 ２) 连续运转。 (６) 执行作业程序 工业机器人程序的启动可用两种方法: １) 手动启动。 ２) 自动启动。 一、任务准备 实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料可参考表。 任务实施 实训设备及工具材料 二、TCP 单元的安装 如图所示。 TCP 单元整体布局与固定位置 三、绘图笔夹具的安装 如图所示。 绘图笔夹具的安装 四、四点法设定 TCP 用四点法设定 TCP 的方法及步骤如下: (１) 单击示教器功能菜单按钮 ，如图所示。 选择 “ 工具坐标” 界面 工具设定界面 (２) 单击上图中的 “ 新建” 按钮。如图所示。 新建工具名称界面 工具的质量 “ mass” 值的设定 (３) 单击上图中的下移按钮 。如图所示。 工具的重心偏移 “ cog” 值的设定 工具设定界面 (４) 在上图中选中 “ huitubi_t” 工具。如图所示。 选择 “ 点 1” (５) 采用默认的四点法建立绘图笔 TCP。 机器人姿态 １ 画面 (６) 单击图中的 “ 点 2” ，如图所示。 选择“ 点 ２” 机器人姿态 2 画面 (７) 单击图中的 “ 点 3” ，如图所示。 选择 “ 点 ３” 机器人姿态 ３ 画面 (８) 单击图中的 “ 点 4” ，如图所示。 ... ...
