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课件网) 任务 １ 搬运机器人及其操作应用 01 任务 ２ 码垛机器人及其操作应用 02 任务 ３ 装配机器人及其操作应用 03 任务 ４ 涂装机器人及其操作应用 04 知识目标 １. 了解搬运机器人的分类及特点。 ２. 掌握搬运机器人的系统组成及功能。 ３. 熟悉搬运机器人作业示教的基本流程。 ４. 熟悉搬运机器人的周边设备与工位布局。 能力目标 １. 能识别搬运机器人工作站基本构成。 ２. 能进行搬运机器人的简单作业示教。 学习目标 搬运机器人是经历人工搬运、机械手搬运两个阶段后而出现的自动化搬运作业设备。 本任务的内容是完成搬运机器人的作业示教。 工作任务 一、搬运机器人的分类及特点 国内应用广泛的第一类搬运机器人 (示教—再现型) 进行介绍。 从结构形式上看，如图所示。 相关知识 搬运机器人分类 ａ) 龙门式搬运机器人 ｂ) 悬臂式搬运机器人 搬运机器人分类 ｃ) 侧壁式搬运机器人 ｄ) 摆臂式搬运机器人 ｅ) 关节式搬运机器人 １. 龙门式搬运机器人 龙门式搬运机器人的坐标系主要由 X 轴、Y 轴和 Z 轴组成，如图所示。 龙门式搬运机器人 ２. 悬臂式搬运机器人 悬臂式搬运机器人的坐标系主要由 X 轴、Y 轴和 Z 轴组成，如图所示。 悬臂式搬运机器人 ３. 侧壁式搬运机器人 侧壁式搬运机器人的坐标系主要由 X 轴、Y 轴和 Z 轴组成，如图所示。 侧壁式搬运机器人 ４. 摆臂式搬运机器人 摆臂式搬运机器人的坐标系主要由 X 轴、Y 轴和 Z 轴组成。如图 所示为摆臂式搬运机器人进行箱体搬运作业。 摆臂式搬运机器人进行箱体搬运作业 ５. 关节式搬运机器人 关节式搬运机器人进行钣金件搬运作业 二、搬运机器人的系统组成 搬运机器人系统组成 １. 机器人本体 关节式搬运机器人常见的本体一般为 4 ~ 6 轴，如图所示。 关节式搬运机器人本体 ａ) 四轴机器人 ｂ) 五轴机器人 ｃ) 六轴机器人 ２. 末端执行器 (１) 夹钳式末端执行器 １) Ｖ 形爪。 Ｖ 形爪 ２) 平面形爪。 平面形爪 ３) 尖形爪。 尖形爪 根据被抓取工件形状、大小及抓取部位的不同，爪面形式： １) 平滑爪面。 ２) 齿形爪面。 ３) 柔性爪面。 (２) 仿人式末端执行器 主要包括柔性手和多指灵巧手。 搬运机器人主要包括机器人和搬运系统两部分。 多指灵巧手 柔性手 三、搬运机器人的作业示教 工具中心点因为末端执行器不同而设置在不同位置，吸附式末端执行器的 TCP 一般设在法兰中心线与吸盘平面交点处，如图所示；夹钳式末端执行器的 TCP 一般设在法兰中心线与手爪前端面交点处，如图所示。 吸附式末端执行器的 TCP 及生产再现 ａ) 吸附式末端执行器的 TCP ｂ) 生产再现 夹钳式末端执行器的 TCP 及生产再现 ａ) 夹钳式末端执行器的 TCP ｂ) 生产再现 １. 冷加工搬运作业 图所示工件搬运为例，选择龙门式 ( 五轴) 搬运机器人，末端执行器为双气动手爪 ( 一个负责抓取毛坯及放到工作台卡盘上，另一个用于从卡盘上取下加工完的工件) ，采用在线示教方法输入搬运作业程序。每个程序点的用途说明见表。具体作业编程可参照图所示流程展开。 冷加工搬运机器人运动轨迹 程序点的用途说明 ( 冷加工搬运作业) 冷加工搬运机器人作业示教流程 (１) 示教前的准备 (２) 新建作业程序 (３) 程序点的输入 按图所示。 (４) 设定作业条件 (５) 检查试运行 (６) 再现搬运 冷加工搬运机器人运动轨迹 冷加工搬运作业示教方法 冷加工搬运作业示教方法 ２. 热加工搬运作业 现以图所示工件搬运为例，此程序由编号为 1~ 10 的 10 个程序点组成，每个程序点的用途说明见表。具体作业编程可参照图所示流程展开。 热加工搬运机器人运动轨迹 程序点的用途说明 ( 热加工搬运作业) 热加工搬运机器人作业示教流程 (１) 示教前 ... ...
