模块三　工业机器人在手机装配生产线中的应用与维护 课件(共153张PPT)《电子技术及应用》同步教学高教版

(课件网) 任务 １　认识装配工业机器人 01 任务 ２　上料整列单元的组装、接线与调试 02 任务 ３　手机加盖单元的组装、程序设计与调试 03 任务 ４　机器人装配手机按键的程序设计与调试 04 任务 ５　机器人装配手机盖的程序设计与调试 01 任务 ６　工作站整机的程序设计与调试 01 知识目标 １. 了解装配机器人的分类及特点。 ２. 掌握装配机器人的系统组成及功能。 能力目标 １. 能够识别装配机器人工作站基本构成。 ２. 会正确操作工业机器人手机装配模拟工作站。 学习目标 如图所示是工业机器人手机装配模拟工作站。本任务的内容是初步认知装配机器人，通过观看装配机器人在工厂自动化生产线中的应用录像，以及参观工业机器人相关企业和生产现场，加深对装配机器人的了解。最后在教师指导下，分组进行工业机器人手机装配模拟工作站操作练习。 工作任务 工业机器人手机 装配模拟工作站 一、装配机器人的特点及分类 １. 装配机器人的特点 (１) 操作速度快，加速性能好，工作循环时间短。 (２) 具有极高的重复定位精度，可保证装配精度。 (３) 生产效率高，可靠性、适应性及稳定性好。 (４) 可改善工人工作条件，摆脱有毒、有辐射的装配环境。 相关知识 ２. 装配机器人的分类 装配机器人 ａ) 直角式　ｂ) 水平串联关节式　ｃ) 垂直串联关节式　ｄ) 并联关节式 特性: (１) 能够实时调节生产节拍和末端执行器动作状态。 (２) 可方便快捷地更换不同末端执行器以适应装配任务的变化。 (３) 能够与零件供给器、输送装置等辅助设备集成，实现柔性化生产。 (４) 配置的传感器较多，如视觉传感器、触觉传感器、力传感器等，以保证装配任务的精确性。 二、装配机器人的系统组成 １. 装配机器人的末端执行器 装配机器人的系统组成 １—机器人控制柜　２—示教器　３—气体发生装置　�———真空发生装置 ５—机器人本体　６—视觉传感器　７—气动手爪 常见的装配执行器有吸附式、夹钳式、专用式和组合式。 夹钳式手爪 专用式手爪 组合式手爪 ２. 传感系统 (１) 视觉传感系统 可依据需要选择合适的装配零件，并进行粗定位和位置补偿，完成零件平面测量、现状识别等。 (２) 触觉传感系统 可分为接触觉、接近觉、压觉、滑觉和力觉五种传感器。 视觉传感系统原理 １) 接触觉传感器。 接触觉传感器 ａ) 点式　ｂ) 棒式　ｃ) 缓冲器式　ｄ) 平板式　ｅ) 环式 ２) 接近觉传感器。 接近觉传感器 ３) 力觉传感器。 ①关节力传感器。 ②指力传感器。 ③腕力传感器。 腕力传感器 ａ) Draper Waston腕力传感器　ｂ) SRI 六维腕力传感器 ｃ) 十字梁腕力传感器　ｄ) 非径向中心对称三梁腕力传感器 三、装配机器人的周边设备与工位布局 １. 周边设备 (１) 零件供给器 １) 给料器。 ２) 托盘。 (２) 输送装置 ２. 工位布局 (１) 回转式布局 (２) 线式布局 回转式布局 线式布局 四、工业机器人手机装配模拟工作站 工业机器人手机装配模拟工作站结构图 工业机器人手机装配模拟工作站组成部件 一、任务准备 实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料可参考表。 任务实施 实训设备及工具材料 实训设备及工具材料 二、观看装配机器人在工厂自动化生产线中的应用录像 记录工业机器人的品牌及型号，并查阅相关资料，了解装配机器人在实际生产中的应用。 三、机器人手机装配模拟工作站的操作 通过操作工业机器人手机装配模拟工作站，了解其工作过程。 机器人手机装配模拟工作站的操作示意图 对任务的完成情况进行检查，并将结果填入表内。 任务测评表 检查测评 知识目标 １. 掌握上料整列单元机构的组成。 ２. 掌握上料整列单元机构的安装方法。 能力目标 １. 能够根据装配要求，独立完成上料整列单元 ... ...