模块一　工业机器人在码垛生产线中的应用与维护 课件(共191张PPT)《电子技术及应用》同步教学高教版

(课件网) 任务 １　认识码垛工业机器人 01 任务 ２　码垛输送机构的组装、接线与调试 02 任务 ３　立体码垛单元的组装、程序设计与调试 03 任务 ４　步进升降机构的组装、接线与调试 04 任务 ５　检测排列单元的程序设计与调试 01 任务 ６　机器人单元的程序设计与调试 01 任务 ７　机器人自动换夹具的程序设计与调试 02 任务 ８　机器人轮胎码垛入仓的程序设计与调试 03 任务 ９　机器人车窗分拣及码垛的程序设计与调试 04 任务 １０　机器人工作站的程序设计与调试 01 知识目标 １. 了解码垛机器人的特点及分类。 ２. 掌握码垛机器人的系统组成及功能。 能力目标 能够识别码垛机器人工作站的基本构成。 学习目标 初步认知码垛机器人，通过观看码垛机器人在工厂自动化生产线中的应用录像，以及参观工业机器人相关企业和生产现场，加深对码垛机器人的了解。在教师指导下，分组进行机器人轮胎码垛入仓和机器人车窗分拣及码垛工作站操作练习。 工作任务 机器人轮胎码垛入仓和机器人车窗分拣及码垛模拟工作站 一、码垛机器人的特点及分类 (１) 占地面积小，动作范围广，厂源浪费较少。 (２) 能耗低，运行成本也较低。 (３) 生产效率高，能显著改善劳动环境，减轻工作者劳动强度，实现 “ 无人” 或“ 少人” 码垛。 (４) 柔性高，适应性强，可实现不同类型物料码垛。 (５) 定位准确，稳定性高。 码垛机器人按结构不同可分为关节式码垛机器人、摆臂式码垛机器人和龙门式码垛机器人。 相关知识 二、码垛机器人的系统组成 码垛机器人的系统组成 １—机器人控制柜　２—示教器　３—气体发生装置　�———真空发生装置 ５—机器人本体　６—夹板式手爪　７—底座 三、码垛机器人本体 关节式码垛机器人常见本体多为四轴，也有五轴、六轴。主要在物流线末端进行。四轴码垛机器人就足以满足日常码垛需要。 码垛机器人本体 ａ) KUKA KR 700PA　ｂ) FANUC M-410iB 码垛机器人本体 ｃ) ABB IRB 660　ｄ) YASKAWA MPL80 四、码垛机器人末端执行器 １. 吸附式末端执行器 (１) 气吸附 气吸附的结构 ａ) 真空吸盘气吸附　ｂ) 气流负压气吸附　ｃ) 挤压排气负压气吸附 １、７、１３—橡胶吸盘　２—固定环　３—垫片　�———支撑杆　５—螺母　６—基板 ８—心套　９—透气螺钉　１０—支撑架　１１—喷嘴　１２—喷嘴套　１�———弹簧　１５—拉杆 (２) 磁吸附 磁吸附的结构及工作原理 ａ) 永磁吸附　ｂ) 电磁吸附 １—非导磁体　２—永磁体　３—磁轭　４、７—工件　５—直流电源　６—励磁线圈 ２. 夹板式末端执行器 夹板式手爪 ａ) 单板式　ｂ) 双板式 ３. 抓取式末端执行器 抓取式手爪 ４. 组合式末端执行器 组合式手爪 五、码垛机器人的周边设备与工位布局 １. 周边设备 (１) 金属检测机 (２) 重量复检机 (３) 自动剔除机 (４) 倒袋机 (５) 整形机 (６) 待码输送机 (７) 传送带 ２. 工位布局 (１) 全面式码垛 全面式码垛 (２) 集中式码垛 集中式码垛 六、机器人轮胎码垛入仓和机器人车窗分拣及码垛模拟工作站 １. 六轴机器人单元 机器人轮胎码垛入仓和机器人车窗分拣及码垛模拟工作站 机器人轮胎码垛入仓和车窗分拣及码垛模拟工作站组成部件 六轴机器人单元 ２. 轮胎码垛单元 轮胎码垛单元 ３. 检测排列单元 检测排列单元 ４. 机器人末端执行器 机器人末端执行器 ａ) 三爪夹具　ｂ) 双吸盘夹具 一、任务准备 实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料可参考表。 任务实施 实训设备及工具材料 实训设备及工具材料 二、观看码垛机器人在工厂自动化生产线中的应用录像 记录工业机器人的品牌及型号，查阅相关资料，了解码垛机器人在实际生产中的应用。 三、认识机器人轮胎码垛入仓和 ... ...