(
课件网) 任务 １ 认识码垛工业机器人 01 任务 ２ 码垛输送机构的组装、接线与调试 02 任务 ３ 立体码垛单元的组装、程序设计与调试 03 任务 ４ 步进升降机构的组装、接线与调试 04 任务 ５ 检测排列单元的程序设计与调试 01 任务 ６ 机器人单元的程序设计与调试 01 任务 ７ 机器人自动换夹具的程序设计与调试 02 任务 ８ 机器人轮胎码垛入仓的程序设计与调试 03 任务 ９ 机器人车窗分拣及码垛的程序设计与调试 04 任务 １０ 机器人工作站的程序设计与调试 01 知识目标 １. 了解工业以太网网络的特点。 ２. 熟悉工业以太网网络的通信设置。 能力目标 １. 能够正确分配工业机器人码垛工作站系统通信地址。 ２. 能够正确编写工业机器人码垛工作站系统联机程序。 ３. 能够根据控制要求，完成工业机器人码垛工作站系统联机程序的调试，并能解决运行过程中出现的常见问题。 学习目标 有一台 ABB 六轴工业机器人码垛工作站，如图所示，各单元已安装调试好，要求在规定时限内完成工业机器人码垛工作站系统联机程序的设计与调试，使工作站各单元能联机运行。 工作任务 ABB 六轴工业机器人码垛工作站 一、工业以太网概述 工业以太网是应用于工业控制领域的以太网技术。工业以太网具有应用广泛、通信速率高、资源共享能力强、可持续发展等特点。 相关知识 二、SMART PLC 以太网通信设置 (１) 打开 STEP7-Micro/WIN SMART 软件；选择 “ 项目１” → “ 向导” → “ GET / PUT” ；双击“GET / PUT” 弹出 “GET / PUT 向导” 对话框。 (２) 点击 “ 添加” 按钮生成一个操作，可以为该操作设置名称与添加注释，也可以添加多个。 (３) 点击 “ 下一页” 按钮弹出 “ Operation” 界面，将类型设置为 “Get” ，设定好传送大小 ( 字节) ，本地起始地址与远程起始地址，以及远程 CPU 的 IP 地址。 (４) 点击 “ 下一页” 按钮弹出 “Operation0” 画面，将类型设置为 “ Put” ，设定好传送大小 ( 字节) ，本地起始地址与远程起始地址，以及远程 CPU 的 IP 地址。 (５) 点击 “ 下一页” 按钮弹出 “ 存储器分配” 界面，在其中设置好数据存储的起始地址。 (６) 点击 “ 下一页” 按钮弹出 “ 组件” 界面。 (７) 点击 “ 下一页” 按钮弹出 “ 生成” 界面；点击 “ 生成”按钮完成通信设置。 一、任务准备 实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料可参考表。 任务实施 实训设备及工具材料 实训设备及工具材料 二、通信地址分配 １. 以太网网络通信分配表 以太网网络通信分配表 通信地址分配表 ２. 通信地址分配表 通信地址分配表 三、联机程序设计 １. 修改六轴机器人单元程序 ２. 修改检测排列单元程序 ３. 修改立体码垛单元程序 四、联机调试与运行 操作面板 对任务的完成情况进行检查，并将结果填入表内。 任务测评表 检查测评 任务测评表(
课件网) 任务 １ 认识码垛工业机器人 01 任务 ２ 码垛输送机构的组装、接线与调试 02 任务 ３ 立体码垛单元的组装、程序设计与调试 03 任务 ４ 步进升降机构的组装、接线与调试 04 任务 ５ 检测排列单元的程序设计与调试 01 任务 ６ 机器人单元的程序设计与调试 01 任务 ７ 机器人自动换夹具的程序设计与调试 02 任务 ８ 机器人轮胎码垛入仓的程序设计与调试 03 任务 ９ 机器人车窗分拣及码垛的程序设计与调试 04 任务 １０ 机器人工作站的程序设计与调试 01 任务 ２ 码垛输送机构的 组装、接线与调试 知识目标 １. 了解识读装配图的要求、方法和步骤。 ２. 掌握电气设备的安装工艺及要求。 ３. 掌握电气元件的接线及要求。 ４. 掌握检测排列单元的 ... ...
