仿真环境下的机器人 活动任务一 目前有很多教学用机器人都开发了虚拟环境，在计算机中就可以模拟机器人的活动情况，并且和真的机器人发生的动作几乎一样。本书介绍的VJCL1.5仿真软件就可以实现模拟机器人活动。下面我们来学习这种仿真软件，在它创建的虚拟环境中让机器人动起来。 我的问题 我们要学习的虚拟环境是什么？ 如何在仿真环境下让机器人运动？ 我们可以让机器人做什么？ 活动建议 （1）熟悉VJC1.5仿真环境的主程序窗口和仿真窗口； （2）在仿真环境下通过程序控制机器人直行与转向； （3）掌握直行模块与转向模块中的速度与时间的关系； （4）利用“直行模块”与“转向模块”，让机器人在仿真环境下画一些简单的图形。 操作指南 认识VJC1.5仿真环境 下面让我们来认识一下VJC1.5仿真环境，并在仿真环境下调用“走六边形.flw”的程序，让机器人走“六边形”。 1.启动VJC1.5仿真软件 执行“开始”→“程序”→“VJC1.5仿真版”→“VJC1.5仿真版”命令。 2.认识主程序窗口 主程序窗口如图1-6所示。 3.仿真运行 （1）打开“走六边形”程序。 执行“文件”→“打开”命令，找到VJCI.5仿真版，安装目录下的“例程”文件夹中的“走六边形.flw”文件。这时我们就可以看到走六边形的程序了，如图1-7所示。 （2）进入仿真环境。 执行“工具”→“仿真当前程序”命令，或者单击工具栏中的“仿真”按钮 ，进入仿真环境，如图1-8所示。 （3）仿真运行。 单击仿真窗口界面左下角的“运行”按钮后会出现仿真机器人，如图1-9所示。用鼠标拖动机器人到运行显示区相应位置后单击鼠标左键，机器人就开始运行了，如图1-10所示。 （4）返回主程序窗口。 单击仿真窗口左上角的“退出”按钮即可回到主程序窗口。 二、机器人画正方形 1.机器人直行 （1）在主程序窗口单击“执行器模块库”中的“直行”模块，如图1-11(a)所示。 （2）将“前进”模块拖到流程图生成区并与“主程序”模块链接注意要想将两个模块相连，必须把“前进”模块拖到“主程序”模块的正下方且靠近它的位置，这时系统会自动生成一个箭头将两个模块相连（如图1-11(b)所示）。如果一个模块没有与程序的各个模块相连（如图1-11(c)所示），那么这个模块对程序不起作用。 （3）把“程序模块库”中的“结束”模块拖到流程图生成区，并与“前进”模块链接，如图1-12所示。 （4）按照前面介绍过的方法进入仿真环境运行。这时第一个程序就完成了，它可以控制机器人前进一段距离。 （5）保存程序（注意文件类型或扩展名）。 资料 通过对“前进”模块进行设置，可以改变机器人前进的速度与远近，或让机器人后退。 （1）在主程序窗口的“前进”模块上单击鼠标右键，会弹出如图1-13所示的“直行模块”对话框。 （2）在速度”后的文本框中输入速度值来控制机器人运行的速度。（输入数值时，你发现了什么？） （3）在“时间”后的文本框中输入数值来控制机器人的运行时间。 （4）单击“确定”按钮完成速度与时间的设置。 2.机器人转向 （1）新建一个程序。（2）添加“转向”模块。 （3）添加“结束”模块。（4）在仿真环境下运行。 调整“转向”模块参数，改变“速度”与“时间”的值，并到仿真环境中调试。 3.机器人画正方形 我们已经知道了让机器人直行与转向的模块，利用这两个模块让机器人画个正方形（如图1-15所示），应该怎么做呢？自己完成程序的设计并在仿真环境下调试。 练习与思考 利用VJC仿真机器人完成下面三个任务： （1）让机器人画一个长方形。 （2）让机器人画一个平行四边形。 （3）让机器人画一个等边三角形。 提示 想一想机器人所转的角是图形的内角还是外角？ 谢 谢 ... ...
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