课件26张PPT。第9课 沿轨迹行走的机器人新知导入玲玲，咱们能让机器人按照我们设计好的路线行走吗？你为什么要这么做呢？这样我就可以让机器人参加赛车游戏了！哇，那一定很好玩！我们赶紧问问老师怎么做吧！新知导入轨迹识别传感器的主要组成部件是两组红外发射，接收器。他通过发射器发出信号，接收器接收反射回来的信号，来检测机器人下方路面的颜色是否一样，机器人根据左、右两个颜色值的大小来判断，机器人是在轨迹的左边、右边、上边、还是没有找到轨迹线。新知讲解一、认识轨迹识别传感器轨迹识别传感器上有两组探头，如下图所示，能探测地面上设置好的轨迹，机器人装上它就如同长了会认路的眼睛。传感器连接线指示灯第二组探头第一组探头指示灯：判断传感器是否工作； 探 头：通过发射器发出信号、接收器接收反射回来的信号，来检测机器人下方的路面颜色是否一样； 连接线：连接传感器与机器人。新知讲解二、编写机器人循迹程序编写机器人循轨迹行走程序的方法很多，让我们从简单的开始学习吧。首先在色带框中，选择圆环。选择”圆环”单击“确定”按钮新知讲解参考下图，在仿真界面画一个简单的圆环形轨迹地图。绘制出的圆环轨迹地图。新知讲解怎样利用轨迹传感器让机器人沿圆环轨迹行走呢？我们将轨迹识别传感器的两组探头看成机器人的两只眼睛，当机器人位于圆环的右下角时，左边的那组探测器能“看到”轨迹，而右边的那组探测器“看不到”轨迹（轨迹变量为“1”） 。新知讲解这时让机器人向右转弯；当机器人走到两组探测器都看不到轨迹时（轨迹变量为“0”），就让机器人左转弯…..机器人按照这样的方法“扭来扭去”不断走下去，就可以完成沿圆环行走的任务了。新知讲解左边的探头在轨迹内“看到了”轨迹。右边的探头在轨迹外“没看到”轨迹。新知讲解贝贝，当左边的那组探头“看到了”轨迹时，而右边的那种探头“看不到”轨迹时，机器人应该向左转才能走向轨迹线的正中间啊，你为什么让它右转了呢？嘿！这就有玄机了。其实，贴着轨迹的外边缘或内边缘走，也能达到“沿轨迹走”的效果。由于机器人的宽度比轨迹宽很多。所以“沿轨迹走”和“贴着轨迹边缘走”的效果实际上相差不大，而且“贴着轨迹的边缘走”的方法更简单。让机器人在轨迹的中间走的方法比较复杂以后在研究。新知讲解参考下图，编写让机器人沿着圆环轨迹行走的讯轨迹机器人程序。首先应该添加轨迹识别传感器，然后对条件表达式进行设置。添加轨迹识别传感器。条件判断语句中，将条件表达式设置为“轨迹变==1”新知讲解完成上两步的设置后，将继续设置条件判断后的两种结果。条件成立时，机器人向右转，具体设置为：左电机为10，右电机为1。条件不成立时，机器人向左转，具体设置为：左电机为1，右电机为10。左探头（看到） 右探头（看不到） （表达式成立）左探头（看不到） 右探头（看不到） （表达式不成立）新知讲解(1) 仿真测试程序。进入仿真环境将机器人放在相应的位置，看看机器人能否沿圆环行走。试一试 (2) 改变起始位置，测试程序。如果机器人的起始位置在其他地方，机器人还能沿圆环行走吗？请记下来哪些位置可以让机器人圆环行走，哪些位置不能，并试着找出规律。(3) 改变轨迹形状，测试程序。请试着将圆环删除，用色带工具画出其他形状的轨迹。例如画一个长方形轨迹，看看机器人能够还能沿轨迹行走。新知讲解三、多种方法实现机器人循迹在前面的群集机器人程序中，我们将条件表达式设置为“轨迹变量==1”，事实上，轨迹变量的值右四种，分别对应着机器人于轨迹的四种不同位置，机器人与轨迹的位置关系及对应的轨迹变量，如下表所示。机器人与轨迹的位置关系右探头是否在轨道上左探头是否在轨道上轨迹变量新知讲解我们能不能用其他的办 ... ...
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