3.10绕月飞行——传感器检测模块的条件判断和子程序的应用 课件 (共16张PPT)

课件16张PPT。绕月飞行———传感器检测模块的条件判断和子程序的应用本课，我们先让机器人模拟嫦娥奔月———寻找光源的过程，待找到光源后再要求机器人围绕光源进行转圈。机器人绕月飞行的模拟场地如图10.1所示。任务导航1、搭建机器人“绕月飞行”的主程序框架机器人若要完成“绕月飞行”项目，需要完成机器人“避障寻光”、“追光寻轨”、“入轨绕月”三个任务。步骤1：在流程图编辑界面执行“编辑”→“新建子程序”命令。 步骤2：在出现的新建子程序编辑区建立“避障寻光”子程序模块。 步骤3：重复步骤1和步骤2，建立“追光寻轨”子程序模块。 步骤4:重复步骤1和步骤2，建立“入轨绕月”子程序模块。步骤5：在流程图编辑界面执行“编辑”→“主程序”命令。 步骤6：在流程图编辑区搭建“绕月飞行”的主程序，如图10.2所示。2、编辑机器人“避障寻光”子程序“避障寻光”就是机器人在避障行走时寻找光源的过程，即机器人没有发现光源时就执行避障行走的动作，如果发现了光源就不再进行避障行走，而去执行“追光寻轨”的子程序。步骤1：右击“避障寻光”子程序模块，进入子程序编辑状态。 步骤2：编写如图10.3所示的“避障寻光”子程序。步骤3：在仿真环境中搭建如图10.1所示的场地并保存。 步骤4：在仿真环境中调试“避障寻光”子程序，在流程图编辑界面修改编辑子程序。3、编辑机器人“追光寻轨”子程序“追光寻轨”是执行“避障寻光”子程序后执行的程序，该子程序要求在发现光源的基础上让机器人朝着光线较强的方向行走，直到光线达到一定程度时进入“入轨绕月”子程序，即程序要实现若光线没有达到入轨标志（亮度）时就循环执行追光的动作，否则说明机器人已经到达绕月轨道，程序从循环中退出执行后面的“入轨绕月”子程序。步骤1：右击“追光入轨”子程序模块，进入子程序编辑状态。 步骤2：编写如图10.4所示的“追光寻轨”子程序。 步骤3：在仿真环境中调试“追光寻轨”子程序，在流程图编辑界面修改编辑子程序。1、试将“追光寻轨”子程序中的循环判断条件修改为，“亮度变量一”大于轨道亮度值或“亮度变量二”大于轨道亮度值时进入循环，否则退出循环。 2、试在“追光寻轨”子程序中控制追光动作，添加“亮度变量一”等于亮度变量时机器人向前进的动作。4、编辑机器人“入轨绕月”子程序“入轨绕月”是执行“追光寻轨”子程序后执行的程序，该子程序要求机器人在找到轨道的基础上让机器人绕着表示月球的光源的轨道行走。程序要重复执行追轨的动作。步骤1：右击“入轨绕月”子程序模块，进入子程序编辑状态。 步骤2：编写如图10.5所示的“入轨绕月”子程序。 步骤3：在仿真环境中调试“入轨绕月”子程序，在流程图编辑界面修改编辑子程序。在前面的3个子程序中亮度检测和对亮度检测值的判断分别使用的是“亮度检测”模块和“条件判断”模块，我们也可以只用“亮度检测”模块实现亮度检测和对亮度检测值的判断。以“入轨绕月”子程序为例对程序进行修改，操作过程如图10.6所示。1、在设计机器人“绕月飞行”程序的过程中，我们利用子程序的方法将整个任务分为三个步骤，每个步骤对应一段子程序，每个子程序具有相对独立的功能，程序设计过程体现了由粗到细、逐步求精的结构化程序设计思想。 2、本课介绍的“亮度检测”模块转换为具有判断功能的“亮度检测判断”模块的方法，对其他传感器检测模块都适用。知识着陆谢 谢 ... ...